Рассмотрена динамика вращения твердого тела вокруг неподвижной оси Oz, проходящей через его центр масс C и не являющейся главной осью инерции. Возникающие инерционные пары Mx;y (Jxz; Jyz; ω; ") обуславливают сухое трение с коэффициентом δ, делающее величину углового ускорения " и причиной, и следствием действия сил одновременно.
